自律配置アルゴリズムを用いた群ロボットによるマルチホップテレオペレーション

• Published in: 知能と情報 Vol. 21; no. 3; pp. 411 - 420
• Main Authors: 高橋, 淳二, 福田, 敏男, 関山, 浩介
• Format: Journal Article
• Language: Japanese
• Published: 日本知能情報ファジィ学会 2009
• Subjects: トポロジー再構成; モバイルロボティックセンサネットワーク; 群ロボット協調制御; 自律配置
• ISSN: 1347-7986; 1881-7203
• DOI: 10.3156/jsoft.21.411

本研究の目的は，無線通信可能な複数のモバイルロボットで構成されるモバイルセンサネットワークを用いて，マルチホップ通信によるテレオペレーションを実現することである．個々のロボットは，移動，センシング，相互に peer-to-peer 通信を行う．無線電波は減衰するため各ロボットの通信範囲は限定されており，従って個々のロボットは他のロボットの配置を同時に把握することは不可能である．そこで，個々のロボットが自身の通信範囲内の他のロボットの位置情報（局所情報）を基に，要求される観測形体（大域目標）に応じて自律分散的に配置を再構成するアルゴリズムを開発した．また，再配置に伴いネットワークトポロジーを再構成するルーティングアルゴリズムを AODV を基に開発した．そして，これらのアルゴリズムを実機ロボットに実装し，マルチホップテレオペレーションの実証実験により提案アルゴリズムとシステムの有効性を示す．