확장 칼만 필터를 이용한 스마트폰 실내 위치 추적 기술 연구

스마트폰을 이용한 실내 항법 시스템은 대형 실내 시설에서 사용자의 위치 기반 서비스를 위해 매우 중요한 기반 기술이다. 이를 위해서 스마트폰에 내장된 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 사용자의 이동 거리와 방향을 추정할 수 있다면 추가적인 외부 환경이 필요 없으므로 매우 유용한 기술이 된다. 본 논문은 일반적인 스마트폰에 Pedestrian Dead Reckoning(PDR) 기술과 칼만 필터를 적용하여, 사용자가 스마트폰을 가슴 앞에 잡고서 이동하면서 위치를 추적하는 실내에서의 항법 시스템 기술에 관한 것이다. 특히 회전 방향...

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Bibliographic Details
Published inThe journal of the institute of internet, broadcasting and communication : JIIBC Vol. 19; no. 1; pp. 133 - 138
Main Authors 도현열, 오종택
Format Journal Article
LanguageKorean
Published 한국인터넷방송통신학회 28.02.2019
Subjects
컴퓨터학
indoor navigation
extended Kalman filter
smartphone
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ISSN2289-0238
2289-0246
DOI10.7236/JIIBC.2019.19.1.133

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Table of Contents:
  • 요약 Abstract I. 서론 II. PDR을 이용한 이동 거리 추정 1. 적응형 임계값 방식의 걸음 수 검출 2. 스마트폰 센서에 의한 보폭 추정 III. EKF를 이용한 회전 방향각 추정 1. 회전 방향각 추정 알고리즘의 구성 2. 상태 추정 3. 확장 칼만 필터 알고리즘 4. 회전 방향각 추정 실험 결과 IV. 실험 결과 V. 결론 References