확장 칼만 필터를 이용한 스마트폰 실내 위치 추적 기술 연구

• Published in: The journal of the institute of internet, broadcasting and communication : JIIBC Vol. 19; no. 1; pp. 133 - 138
• Main Authors: 도현열, 오종택
• Format: Journal Article
• Language: Korean
• Published: 한국인터넷방송통신학회 28.02.2019
• Subjects: 컴퓨터학; indoor navigation; extended Kalman filter; smartphone
• ISSN: 2289-0238; 2289-0246
• DOI: 10.7236/JIIBC.2019.19.1.133

스마트폰을 이용한 실내 항법 시스템은 대형 실내 시설에서 사용자의 위치 기반 서비스를 위해 매우 중요한 기반 기술이다. 이를 위해서 스마트폰에 내장된 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 사용자의 이동 거리와 방향을 추정할 수 있다면 추가적인 외부 환경이 필요 없으므로 매우 유용한 기술이 된다. 본 논문은 일반적인 스마트폰에 Pedestrian Dead Reckoning(PDR) 기술과 칼만 필터를 적용하여, 사용자가 스마트폰을 가슴 앞에 잡고서 이동하면서 위치를 추적하는 실내에서의 항법 시스템 기술에 관한 것이다. 특히 회전 방향각을 추정하기 위하여 확장 칼만 필터가 설계되었고 실험적으로 일정 속도로 보행하는 경우에 그 성능이 검증되었다.