移动机器人运动规划研究综述

• Published in: 中国工程科学 Vol. 8; no. 1; pp. 85 - 94
• Main Author: 刘华军 杨静宇 陆建峰 唐振民 赵春霞 成伟明
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 中国工程院战略咨询中心 01.01.2006; 高等教育出版社有限公司; 南京理工大学计算机科学与技术系,南京,210094
• Subjects: 运动规划; 移动机器人; 人工智能; 机器人导航; 空间搜索; 随机采样; 几何构造
• ISSN: 1009-1742
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-1742.2006.01.017

机器人运动规划是移动机器人导航的核心技术之一。40多年来，运动规划技术发展迅速，涌现出了许多规划算法，但因为环境描述方式差异巨大，技术差别大，实验比较难度较大。在总结机器人发展史上具有典型意义的规划算法的基础上，提出了路径规划算法的评价标准和形式化描述方式，介绍了每种算法的原理或技术，从搜索策略和环境建模的角度将它们分为四大类，分别是基于自由空间几何构造的规划算法、前向图搜索算法、基于随机采样的运动规划算法以及智能化规划算法，并按照提出的标准比较它们的性能。