六自由度机器人运动分析及轨迹规划

文章以六自由度机器人为研究对象,采用齐次坐标变换的理论,对机器人结构及D.H参数进行了分析、建模和求解。得到了机器人期望位姿与所对应各关节角度的关系及关节空间的轨迹规划方法,并用Matlab对其进行了仿真分析,结果表明：五次多项式插值法是机器人关节空间轨迹规划的理想方法,为此类机器人运动分析和轨迹规划提供了依据。...

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Published in辽东学院学报（自然科学版） Vol. 25; no. 1; pp. 50 - 57
Main Author 张明;王奕棋;张旭;于天彪;王贵和
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 辽东学院工程技术学院,辽宁丹东,118003%沈阳大学,沈阳,110044%沈阳信息技术研究中心,沈阳,110001%东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110819 2018
Subjects
六自由度机器人
关节空间
变换矩阵
多项式插值
多项式插值
六自由度机器人
关节空间
变换矩阵
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ISSN1673-4939
DOI10.14168/j.issn.1673-4939.2018.01.11

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Summary:文章以六自由度机器人为研究对象,采用齐次坐标变换的理论,对机器人结构及D.H参数进行了分析、建模和求解。得到了机器人期望位姿与所对应各关节角度的关系及关节空间的轨迹规划方法,并用Matlab对其进行了仿真分析,结果表明：五次多项式插值法是机器人关节空间轨迹规划的理想方法,为此类机器人运动分析和轨迹规划提供了依据。
Bibliography:Transform matrix;6-DOF robot;Joint space;Polynom ial interpolation
The article is based on six degrees of freedom robot,using the theory of homogeneous coordinate transformation to analyze,model and solve the robot structure and D.H parameters.The relationship between the expected position of the robot and the angle of each joint and the trajectory planning method of joint space are obtained.The simulation analysis was carried out with Matlab.The result shows that the five-time polynomial interpolation method is an ideal method for robot joint space trajectory planning.It provides a basis for the motion analysis and trajectory planning of such robots.
21-1533/N
ISSN:1673-4939
DOI:10.14168/j.issn.1673-4939.2018.01.11