平行机器人与平行无人系统：框架、结构、过程、平台及其应用

本文将基于ACP（Artificial societies,computational experiments,parallel execution）的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台,即平行无人系统.本文从平行机器人的基本概念出发,提出平行无人系统的基本框架,并介绍了各模块的基本功能与实现方法,探讨了其中的关键技术.然后本文围绕无人机、无人车、无人船三个方面展望了无人平行系统在实际中的应用和所面临的挑战,提出了平行无人系统的未来发展方向....

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Bibliographic Details
Published in自动化学报 Vol. 43; no. 2; pp. 161 - 175
Main Author 白天翔 王帅 沈震 曹东璞 郑南宁 王飞跃
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 国防科技大学军事计算实验与平行系统技术中心 长沙410073中国 2017
青岛智能产业技术研究院 青岛266000中国
中国科学院云计算中心 东莞523808中国%青岛智能产业技术研究院 青岛266000中国
中国科学院大学 北京100049中国%中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190中国
英国克兰菲尔德大学驾驶员认知与自动驾驶实验室 克兰菲尔德MK43 0AL英国%西安交通大学人工智能与机器人研究所 西安710049中国%中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190中国
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190中国
Subjects
平行机器人
平行系统及理论
无人机
无人船
无人车
软件定义机器人
parallel robotics
UAV (unmanned aerial vehicle)
software-defined robotics
UGV (unmanned ground vehicle)
USV (unmanned surface vehicle)
Parallel system and parallel theory
无人车
无人船
无人机
软件定义机器人
平行机器人
平行系统及理论
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ISSN0254-4156
1874-1029
DOI10.16383/j.aas.2017.y000002

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Summary:本文将基于ACP（Artificial societies,computational experiments,parallel execution）的平行系统思想与机器人领域相结合,形成一种软硬件相结合的框架,为无人机、无人车、无人船在复杂环境中实验、学习与实际工作提供便捷、安全的平台,即平行无人系统.本文从平行机器人的基本概念出发,提出平行无人系统的基本框架,并介绍了各模块的基本功能与实现方法,探讨了其中的关键技术.然后本文围绕无人机、无人车、无人船三个方面展望了无人平行系统在实际中的应用和所面临的挑战,提出了平行无人系统的未来发展方向.
Bibliography:In this paper, we propose a framework to incorporate robotics and software-defined surrogates using the ACP- based parallel systems theory. The framework offers a flexible, cost-effective and safe platform to develop and conduct experiments on UAVs, UGVs, USVs and AUVs, and links unmanned vehicles with cyber-physical-social systems （CPSS）. This paper focuses on the structure of the proposed framework and each of the functional modules. Relevant tools, as well as further applications and challenges of the proposed system are also discussed.
BAI Tian-Xiang1, 2, 3, WANG Shuai1, 3, SHEN Zhen1,2, 4, CAO Dong-Pu2,5 , ZHENG Nan-Ning6, WANG Fei-Yue1, 7
11-2109/TP
Parallel system and parallel theory, parallel robotics, software-defined robotics, UAV （unmanned aerial vehicle）, UGV （unmanned ground vehicle）, USV （unmanned surface vehicle）
ISSN:0254-4156
1874-1029
DOI:10.16383/j.aas.2017.y000002