驾驶机器人转向操纵的动态模型预测控制方法

TH113%U467.1; 为实现驾驶机器人对试验车辆进行精确的转向操纵,提出了一种驾驶机器人转向操纵的动态模型预测控制方法.建立了驾驶机器人与被操纵车辆的耦合动力学模型,并对耦合模型的可控性进行判别.利用卡尔曼滤波器对耦合模型进行状态估计,并结合估计状态设计了模型预测控制器.将最小二乘法用于路径曲率与预测时域的非线性关系的拟合,设计了具有可变预测时域的动态模型预测控制器.进行了不同驾驶工况下的驾驶机器人转向操纵仿真与试验,研究结果表明了所提方法的有效性....

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Published in上海交通大学学报 Vol. 56; no. 5; pp. 594 - 603
Main Authors 姜俊豪, 陈刚
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 南京理工大学机械工程学院,南京210094 2022
Subjects
转向操纵
动态模型预测控制
预测时域
驾驶机器人
卡尔曼滤波器
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ISSN1006-2467
DOI10.16183/j.cnki.jsjtu.2021.108

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Summary:TH113%U467.1; 为实现驾驶机器人对试验车辆进行精确的转向操纵,提出了一种驾驶机器人转向操纵的动态模型预测控制方法.建立了驾驶机器人与被操纵车辆的耦合动力学模型,并对耦合模型的可控性进行判别.利用卡尔曼滤波器对耦合模型进行状态估计,并结合估计状态设计了模型预测控制器.将最小二乘法用于路径曲率与预测时域的非线性关系的拟合,设计了具有可变预测时域的动态模型预测控制器.进行了不同驾驶工况下的驾驶机器人转向操纵仿真与试验,研究结果表明了所提方法的有效性.
ISSN:1006-2467
DOI:10.16183/j.cnki.jsjtu.2021.108