Steuervorrichtung zum Verhindern, dass ein Fahrzeug von der Fahrbahn abweicht - Nakayama, Daisuke (2024)
Steuervorrichtung zum Verhindern, dass ein Fahrzeug (1) von der Fahrbahn abweicht, umfassend:ein Straßeninformationserfassungsmittel (3, 4) zum Erfassen von zumindest Straßenseitiges-Hindernis-Information und Fahrbahnlinieninformation;ein Abweichungsbetragberechnungsmittel (52, 53) zum Berechnen eines Abweichungsbetrags (yS) in Bezug auf ein Hindernis und eines Abweichungsbetrags (yL) in Bezug auf eine Fahrbahnlinie basierend auf der Straßenseitiges-Hindernis-Information und der Fahrbahnlinieninformation;ein Bremskraftsteuerungsmittel (54) zum Steuern/Regeln von Bremsmitteln (10) durch Berechnung einer Bremskraft (Bfi, Bfo, Bri, Bro) zum Erzeugen eines Giermoments und einer Verzögerung an dem Fahrzeug (1), um zu verhindern, dass das Fahrzeug (1) in Bezug auf das Hindernis abweicht, basierend auf dem Abweichungsbetrag (yS) in Bezug auf das Hindernis, und dass das Fahrzeug (1) in Bezug auf die Fahrbahnlinie abweicht, basierend auf dem Abweichungsbetrag (yL) in Bezug auf die Fahrbahnlinie; undein Pumpenmotordrehzahlsteuermittel (55) zum Setzen einer Sollpumpendrehzahl (Rp) eines Pumpenmotors der Bremsmittel (10) basierend auf zumindest den Abweichungsbeträgen (yL, yS) und zum variablen Steuern/Regeln der Drehzahl des Pumpenmotors. A vehicular lane departure prevention control apparatus calculates first and second departure amounts based on lane line position information and obstacle position information, sets braking forces for lane departure prevention control based thereon, and outputs the braking forces to a brake control unit, the braking forces for generating a yaw moment and a deceleration to a subject vehicle and preventing the vehicle from departing with respect to the lane line and obstacle, while setting a departure level for target pump motor rotation speed setting based on a vehicle speed, a difference of the steering wheel angle from a crossing angle and the first departure amount, setting a target rotation speed for a pump motor of a hydraulic unit in a brake control unit based thereon, and then outputting the target rotation speed to the brake control unit so as to variably control the rotation speed of the pump motor.