磁传感器辅助Reduced IMU/GPS可观测性研究

P228; 为解决Reduced IMU组合导航系统可观性差的问题,运用基本运动微分方程分析Re?duced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性,给出特定运动条件下部分参数不可估的原因.鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差强相关,提出将磁传感器新息更新值加入观测系数阵中,使航向角误差变为直接可测参数,并通过4组仿真试验定性、定量分析磁传感器辅助前后系统的可观测性.结果表明:不同运动条件下,采用磁传感器辅助前后Reduced IMU/GPS组合导航系统水平方向加速度计漂移误差均能快速收敛,引入磁传感器后,竖轴陀螺漂移误差可更快收敛至真值,竖轴陀螺漂移误差可观测度明显提升....

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Published in河南理工大学学报（自然科学版） Vol. 41; no. 6; pp. 77 - 83
Main Authors 蔚科, 张云睿, 张秋昭, 余章俊
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国矿业大学 环境与测绘学院,江苏 徐州221116%中国矿业大学 环境与测绘学院,江苏 徐州221116 01.11.2022
中国矿业大学 江苏省资源环境信息工程重点实验室,江苏 徐州221116
Subjects
谱条件数
可观测性
组合导航系统
Reduced IMU
磁传感器辅助
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ISSN1673-9787
DOI10.16186/j.cnki.1673-9787.2020110099

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Summary:P228; 为解决Reduced IMU组合导航系统可观性差的问题,运用基本运动微分方程分析Re?duced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性,给出特定运动条件下部分参数不可估的原因.鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差强相关,提出将磁传感器新息更新值加入观测系数阵中,使航向角误差变为直接可测参数,并通过4组仿真试验定性、定量分析磁传感器辅助前后系统的可观测性.结果表明:不同运动条件下,采用磁传感器辅助前后Reduced IMU/GPS组合导航系统水平方向加速度计漂移误差均能快速收敛,引入磁传感器后,竖轴陀螺漂移误差可更快收敛至真值,竖轴陀螺漂移误差可观测度明显提升.
ISSN:1673-9787
DOI:10.16186/j.cnki.1673-9787.2020110099