基于NESO-LFDC的四旋翼无人机滑模姿态控制 - 桂洋; 郑柏超; 高鹏 (系统工程与电子技术, 2024)
TP273; 针对四旋翼无人机姿态控制中存在空气动力学特性复杂,易受干扰的特性,提出一种基于非线性扩张状态观测器(nonlinear extended state observer,NESO)和低频干扰补偿器(low-frequency disturbance compen-sator,LFDC)的非奇异快速终端滑模控制方法.该方法内环设计了 NESO和LFDC结合,以获得干扰补偿值并补偿总干扰的低频分量.在外环设计了跟踪微分器和可变切换增益的非奇异快速终端滑模控制器,用于补偿虚拟干扰估计值的误差和总干扰的高频分量.仿真结果表明,该控制方法可以更好地估计总干扰的低频和高频分量,减少虚拟干扰估计值的误差对四旋翼无人机姿态控制的影响,并提升响应速度.