有人/无人机编队队形集结控制研究

V279; 针对有人/无人机(manned/unmanned aerial vehicle,MAV/UAV)编队队形集结控制问题,设计了一种基于航迹规划-跟踪的MAV/UAV编队集结控制策略.首先,考虑编队队形集结边界约束与防碰撞约束条件,设计了一种基于Dubins曲线与协同模拟退火粒子群优化相结合的编队集结航迹规划算法.然后,以规划得到的集结航迹作为期望航迹,设计了一种双回路结构的非线性路径跟踪控制方法.最后,利用Matlab软件对设计的航迹规划与跟踪控制方法进行了仿真对比实验,仿真结果验证了方法的有效性和优越性....

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Bibliographic Details
Published in系统工程与电子技术 Vol. 45; no. 7; pp. 2192 - 2202
Main Authors 吴立尧, 苏析超, 王垒, 潘子双
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国人民解放军91404部队,河北秦皇岛066000%海军航空大学航空作战勤务学院,山东烟台264001%中国人民解放军91404部队,河北秦皇岛066000%海军航空大学航空基础学院,山东烟台264001 01.07.2023
海军航空大学航空基础学院,山东烟台264001
Subjects
航迹跟踪控制
非线性控制
有人/无人机
航迹规划
队形集结
Dubins-协同模拟退火粒子群优化算法
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ISSN1001-506X
DOI10.12305/j.issn.1001-506X.2023.07.30

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Summary:V279; 针对有人/无人机(manned/unmanned aerial vehicle,MAV/UAV)编队队形集结控制问题,设计了一种基于航迹规划-跟踪的MAV/UAV编队集结控制策略.首先,考虑编队队形集结边界约束与防碰撞约束条件,设计了一种基于Dubins曲线与协同模拟退火粒子群优化相结合的编队集结航迹规划算法.然后,以规划得到的集结航迹作为期望航迹,设计了一种双回路结构的非线性路径跟踪控制方法.最后,利用Matlab软件对设计的航迹规划与跟踪控制方法进行了仿真对比实验,仿真结果验证了方法的有效性和优越性.
ISSN:1001-506X
DOI:10.12305/j.issn.1001-506X.2023.07.30