基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划

TP242; 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围....

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Bibliographic Details
Published in大连理工大学学报 Vol. 59; no. 3; pp. 316 - 322
Main Authors 陈余庆, 李桐训, 于双和, 沈智鹏
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连,116026 01.05.2019
Subjects
人工势场
信息素启发因子
势场蚁群算法
基本蚁群算法
路径规划
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ISSN1000-8608
DOI10.7511/dllgxb201903014

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Summary:TP242; 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围.
ISSN:1000-8608
DOI:10.7511/dllgxb201903014