月基装备自主路径规划研究与展望

V11; 考虑到月面极端环境的复杂性和探月高昂的成本,使用高自动化的月基装备来担任月面探测、物资运输、基地建设等任务是最佳选择.月基装备的自主移动依赖路径规划,因此,基于月面极端环境和复杂地形对月基装备自主移动造成的影响,针对月基装备的自主路径规划问题,阐述了 4类全局路径规划的常用算法,即启发式算法、基于采样的算法、基于图搜索的算法和人工智能算法,以及两种主要的局部路径规划方法,即基于视觉的路径规划方法和基于激光雷达的路径规划方法.归纳总结了国内外现有月基装备自主路径规划方法的优缺点与应用场景,展望了月基装备自主路径规划的发展趋势,为未来月基装备自主移动系统的设计和应用提供参考和借鉴....

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Bibliographic Details
Published in中国空间科学技术 Vol. 43; no. 6; pp. 11 - 24
Main Authors 王中旭, 鲁亚楠, 周燕, 文世峰, 周诚
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 华中科技大学国家数字建造技术创新中心,武汉 430074 01.12.2023
华中科技大学材料科学与工程学院,武汉 430074
华中科技大学土木与水利工程学院,武汉 430074%华中科技大学国家数字建造技术创新中心,武汉 430074
Subjects
obstacle avoidance algorithm
path planning algorithm
月基装备
月面地形
lunar based equipment
路径规划算法
避障算法
autonomous mobility
自主移动
lunar surface terrain
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ISSN1000-758X
DOI10.16708/j.cnki.1000-758X.2023.0079

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Summary:V11; 考虑到月面极端环境的复杂性和探月高昂的成本,使用高自动化的月基装备来担任月面探测、物资运输、基地建设等任务是最佳选择.月基装备的自主移动依赖路径规划,因此,基于月面极端环境和复杂地形对月基装备自主移动造成的影响,针对月基装备的自主路径规划问题,阐述了 4类全局路径规划的常用算法,即启发式算法、基于采样的算法、基于图搜索的算法和人工智能算法,以及两种主要的局部路径规划方法,即基于视觉的路径规划方法和基于激光雷达的路径规划方法.归纳总结了国内外现有月基装备自主路径规划方法的优缺点与应用场景,展望了月基装备自主路径规划的发展趋势,为未来月基装备自主移动系统的设计和应用提供参考和借鉴.
ISSN:1000-758X
DOI:10.16708/j.cnki.1000-758X.2023.0079