欠驱动水面船舶的自适应神经网络-滑模路径跟随控制

TP273; 针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制的控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角引起的稳态横向偏差;使用滑模控制方法实现航向控制,并用神经网络处理控制模型的不确定性问题;应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,同时通过对比仿真试验结果,验证了本文所提出控制器的有效性....

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Published in上海交通大学学报 Vol. 54; no. 9; pp. 890 - 897
Main Authors 贺宏伟, 邹早建, 曾智华
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240 01.09.2020
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240%上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240
Subjects
路径跟随
自适应观测器
视线制导
水面船舶
神经网络
滑模控制
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ISSN1006-2467
DOI10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.122

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Summary:TP273; 针对欠驱动船舶的路径跟随问题,提出了一种综合神经网络和滑模控制的控制方法.采用视线(LOS)制导方法解决船舶欠驱动问题,并设计了关于漂角的自适应状态观测器,将预测的漂角引入LOS以补偿漂角引起的稳态横向偏差;使用滑模控制方法实现航向控制,并用神经网络处理控制模型的不确定性问题;应用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,同时通过对比仿真试验结果,验证了本文所提出控制器的有效性.
ISSN:1006-2467
DOI:10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.122