全液压驱动管道机器人公理化设计
TP242.3; 随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低.针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人.概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析.确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理.应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;...
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| Published in | 国防科技大学学报 Vol. 41; no. 6; pp. 63 - 99 |
|---|---|
| Main Authors | , , , , |
| Format | Journal Article |
| Language | Chinese |
| Published |
国防科技大学智能科学学院,湖南长沙410073
28.12.2019
天津科技大学机械工程学院,天津300222%国防科技大学智能科学学院,湖南长沙,410073 |
| Subjects | |
| Online Access | Get full text |
| ISSN | 1001-2486 |
| DOI | 10.11887/j.cn.201906010 |
Cover
| Abstract | TP242.3; 随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低.针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人.概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析.确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理.应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;机器人牵引能力与运动速度可以完成单独调节,从而实现解耦设计. |
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| AbstractList | TP242.3; 随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低.针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人.概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析.确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理.应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;机器人牵引能力与运动速度可以完成单独调节,从而实现解耦设计. |
| Author | 吴伟 杨军宏 尚建忠 房德磊 罗自荣 |
| AuthorAffiliation | 国防科技大学智能科学学院,湖南长沙410073;天津科技大学机械工程学院,天津300222%国防科技大学智能科学学院,湖南长沙,410073 |
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| DOI | 10.11887/j.cn.201906010 |
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| DocumentTitle_FL | Axiomatic design for purely hydraulic drive in-pipe robot |
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| ISSN | 1001-2486 |
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| Issue | 6 |
| Keywords | 液压驱动 管道机器人 自动往复 公理化设计 水平井 |
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| PublicationDecade | 2010 |
| PublicationTitle | 国防科技大学学报 |
| PublicationTitle_FL | Journal of National University of Defense Technology |
| PublicationYear | 2019 |
| Publisher | 国防科技大学智能科学学院,湖南长沙410073 天津科技大学机械工程学院,天津300222%国防科技大学智能科学学院,湖南长沙,410073 |
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