面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划

TP273; 移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图.与现有方法相比,本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径,并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图.实验结果表明相较对比方法,本文方法的探索路程最短,观测覆盖度最高,同时整个自主构图过程所需的时间也更短....

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in控制理论与应用 Vol. 35; no. 12; pp. 1765 - 1771
Main Authors 李朋, 杨彩云, 王硕
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国科学院大学人工智能学院,北京100049%中国科学院 自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京,100190%中国科学院 自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190 01.12.2018
中国科学院 自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190
中国科学院大学人工智能学院,北京100049
中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心,北京100190
Subjects
自主SLAM
覆盖路径规划
环境探索
同时定位与地图构建
Online AccessGet full text
ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2018.80486

Cover

More Information
Summary:TP273; 移动机器人在未知场景中规划路径以自主完成定位与地图构建是机器人领域的一个重要研究课题.本文阐述了一种利用实时构建的信息熵地图动态生成机器人的局部探索路径,并综合转向约束和避障约束设计了一种基于模糊评价方法的方向选择策略跟踪生成的局部路径并进行环境构图.与现有方法相比,本文方法能够根据环境动态地生成平滑连续的局部探索路径,并能引导机器人进行障碍物躲避和完成自主构图.实验结果表明相较对比方法,本文方法的探索路程最短,观测覆盖度最高,同时整个自主构图过程所需的时间也更短.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2018.80486