基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制 - 马睿宸; 白雪剑; 王宇; 王睿; 王硕 (控制理论与应用, 2022)
本文针对波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制问题开展研究.首先,给出了波动鳍推进水下作业机器人的运动学模型、动力学模型和波动鳍的参数-力映射模型,建立了基于马尔可夫决策过程的悬停控制训练框架.其次,基于模型结构和训练策略,使用强化学习的方法进行网络训练,得到最佳的悬停控制器.最终,在室内水池中完成了波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制实验,实验结果验证了所提方法的有效性.