基于扰动前馈补偿的HMT换段离合器控制方法 - 曹付义; 李辉煌; 罗自赢; 张明柱 (农业工程学报, 2023)
S232%TH13; 液压机械传动装置(hydro-mechanical transmission,HMT)是一种机-液耦合的强非线性系统,在换段过程中存在外界负载扰动和建模误差等因素影响其换段品质.该研究在分析HMT组成及工作原理的基础上,建立了HMT换段过程动力学模型和线性二次型控制模型,提出一种基于扰动前馈补偿的换段离合器控制方法,借助扰动观测器估计HMT换段过程的总扰动,将扰动补偿增益引入控制器的前馈项,实现扰动前馈补偿,并设计了抑制换段过程扰动的控制器.仿真结果表明,与未采用扰动前馈补偿控制相比,扰动前馈补偿控制的扰动值最大降低了 48.9%、冲击度降低了27.8%、滑摩功减少了 29.6%、换段时间减少了 15.3%.最后通过试验验证了所提方法在快速处理换段过程扰动的同时,可较好地提升HMT的换段品质.研究结果可为液压机械传动装置的工程应用提供参考.