基于单激光束信息的掘锚装备视觉定位方法研究

• Published in: 煤炭科学技术 Vol. 52; no. 1; pp. 311 - 322
• Main Authors: 张旭辉, 陈鑫, 杨文娟, 雷孟宇, 田琛辉, 杨骏豪
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室, 陕西 西安 710054%西安科技大学 机械工程学院, 陕西 西安 710054 2024; 西安科技大学 机械工程学院, 陕西 西安 710054
• Subjects: 双目视觉; 特征提取; 掘锚装备; single laser beam; visual positioning; feature extraction; 视觉定位; digging and anchoring equipment; 单激光束; binocular vision
• ISSN: 0253-2336
• DOI: 10.12438/cst.2023-1674

TD421.5; 煤矿井下掘锚装备智能化是改善行业采掘失衡问题的关键,而掘锚装备的精确定位是实现其智能化的前提.与其他传统定位方法相比,基于视觉的位姿测量方法以其无接触、无累计误差的优势在煤矿井下得到了初步的应用.针对目前煤矿井下掘进工作面掘锚装备视觉定位方法存在的合作标靶结构复杂、标定繁琐的问题,结合掘进工作面原有激光指向仪特征,提出一种基于单激光束信息的掘锚装备视觉定位方法.该方法通过分析激光指向仪光斑及光束图像特征,提出了一种基于二维反正切函数拟合的激光光斑中心提取方法和基于Hough直线检测的激光束中心线提取方法,构建了基于点线特征的双目视觉位姿解算模型,得出了掘锚装备在巷道中的实时位姿.最后,为了验证提出的特征提取方法和视觉定位方法的可行性和准确性,在实验室模拟掘进工作面工况环境搭建平台进行了试验.结果表明:基于矿用激光指向仪信息的掘锚装备视觉定位方法具有较高的位姿测量精度.在 50 m的测试范围内,机身位置在巷道坐标系下沿X轴、Y轴和Z轴的平均测量误差分别为25.44、58.64、31.08 mm,其最大误差分别为 55.16、127.39、63.57 mm;机身姿态在巷道坐标系下的俯仰角、偏航角和横滚角的平均测量误差分别为 0.22°、0.22°、0.41°,其最大误差分别为 0.29°、0.37°、0.58°.满足煤矿井下巷道施工的定位精度要求.