基于改进HMM纠偏算法的露天矿车辆高精度定位方法 - 阮顺领; 李孟; 顾清华; 卢才武 (矿业科学学报, 2023)
TD57; 针对露天矿区复杂路网背景下容易出现车辆定位偏差,严重影响生产车辆路径规划和智能调度的问题,提出了一种基于改进隐马尔可夫模型的露天矿车辆高精度定位纠偏方法.通过对构建的露天矿复杂路网地图进行路段裁剪处理以及对矿车定位轨迹数据清洗、密度稀疏化和分段处理等,建立缓冲区搜索轨迹候选路段点,从而提高复杂路网下矿车定位纠偏效率;通过计算矿车定位观测概率和转移概率建立定位纠偏HMM优化模型,并结合Viterbi算法计算最优纠偏结果,实现对露天矿车的高精度定位纠偏.研究结果表明,该方法纠偏效果优于原始HMM定位纠偏方法,纠偏准确率可达到89.2％,平均纠偏时间仅需0.055 s,能够实现对复杂背景下露天矿车辆定位坐标的有效纠偏.