空间参数聚类辨识的机器人零位标定方法与精度评估 - 赵彬; 吴成东; 姜杨; 孙若怀 (东北大学学报（自然科学版）, 2023)
TP242; 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达 72.9％,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5％.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性.