空间参数聚类辨识的机器人零位标定方法与精度评估

TP242; 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达 72.9％,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5％.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性....

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Published in东北大学学报（自然科学版） Vol. 44; no. 6; pp. 761 - 769
Main Authors 赵彬, 吴成东, 姜杨, 孙若怀
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169%东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819 20.06.2023
东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819
沈阳新松机器人自动化有限公司,辽宁 沈阳 110167
东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169%东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169%东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819
Subjects
聚类
工业机器人
机器学习
零位标定
参数辨识
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ISSN1005-3026
DOI10.12068/j.issn.1005-3026.2023.06.001

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Abstract TP242; 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达 72.9％,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5％.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性.
AbstractList TP242; 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达 72.9％,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5％.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性.
Author 吴成东
孙若怀
赵彬
姜杨
AuthorAffiliation 东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819;沈阳新松机器人自动化有限公司,辽宁 沈阳 110167;东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169%东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819;东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169%东北大学 机器人科学与工程学院,辽宁 沈阳 110169%东北大学 信息科学与工程学院,辽宁 沈阳 110819
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WU Cheng-dong
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