基于压力传感器阵列的AUV姿态反演估计 - 王重阳; 于化鹏; 李子圆; 赵德鑫 (水下无人系统学报, 2023)
TJ630%U694; 姿态信息是自主导航的重要参数,现有高精度导航设备价格昂贵、体积大,因此小型化、低成本自主导航技术成为研究热点.受仿生学启发,文中构建了基于压力传感器阵列的自主水下航行器(AUV)姿态反演估计模型,将已知压强和姿态数据输入模型,训练出模型参数,从而利用压强数据反演估计姿态信息.按照轨迹、深度、速度等因素开展了多组试验,验证了所提方法的有效性.试验结果表明,利用基于压力传感器阵列的AUV姿态反演估计方法,其俯仰角误差小于2.069 9°,横滚角误差小于2.990 8°,且不存在累积误差,在自主导航系统中具有较高应用潜力.