具有延迟特性的倾斜镜系统中速度-位置控制方法 - 阮勇; 徐田荣; 杨涛; 唐涛 (光电工程, 2020)
TP273%TN29; 在基于图像传感器的倾斜镜控制系统中,由于传感器采样频率和系统延时的影响,限制了系统的闭环性能和控制带宽.在有限带宽的条件下,本文提出利用光栅尺测量位置,差分得到速度,实现基于图像传感器系统的速度-位置反馈控制,从而提升倾斜镜控制系统的误差抑制能力.速度反馈环节的引入,使控制系统呈微分特性,当速度反馈闭环完成后,图像位置回路具有积分特性,此时使用PI控制器稳定系统,从而使得系统从零型上升为二型系统,提升系统的误差抑制能力.仿真和实验都证明这种方法可以有效地提高跟踪控制系统的闭环性能.