相机位姿求解的复用镜像约束法

P234; 针对参照物不在视场范围内的问题,提出一种复用镜像约束求解相机位姿的方法.具体步骤为:①依据相机位姿求解方法得到镜像相机位姿;②根据平面镜反射对称性构建单张图像镜像相机与相机位姿间线性约束关系;③复用镜像相机姿态,建立多张图像之间约束关系,在获得3张图像情况下,可得18个线性约束条件,提高相机位姿求解精度.试验结果表明:旋转矩阵和平移向量均误差分别为0.009°和1.866 mm,较对比方法,旋转矩阵均误差平均降低0.009°,平移向量均误差平均降低2.292 mm,且具有较强适应性.在真实试验中,平均重投影误差为0.492像素,优于对比方法,能够准确求解参照物不在视场范围内的相机位...

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Published in测绘学报 Vol. 53; no. 3; pp. 548 - 557
Main Authors 阿晓荟, 李佳田, 刘佳音, 胡浩, 贺日兴, 陆美, 段烨
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 昆明理工大学国土资源工程学院,云南昆明 650093%首都师范大学资源环境与旅游学院,北京 100048 20.03.2024
首都师范大学三维数据获取与应用教育部重点实验室,北京 100048
Subjects
平面镜反射对称性
mirror camera
相机位姿
镜像相机
least squares
mirror reflection symmetry
最小二乘
camera pose
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ISSN1001-1595
DOI10.11947/j.AGCS.2024.20220362

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Summary:P234; 针对参照物不在视场范围内的问题,提出一种复用镜像约束求解相机位姿的方法.具体步骤为:①依据相机位姿求解方法得到镜像相机位姿;②根据平面镜反射对称性构建单张图像镜像相机与相机位姿间线性约束关系;③复用镜像相机姿态,建立多张图像之间约束关系,在获得3张图像情况下,可得18个线性约束条件,提高相机位姿求解精度.试验结果表明:旋转矩阵和平移向量均误差分别为0.009°和1.866 mm,较对比方法,旋转矩阵均误差平均降低0.009°,平移向量均误差平均降低2.292 mm,且具有较强适应性.在真实试验中,平均重投影误差为0.492像素,优于对比方法,能够准确求解参照物不在视场范围内的相机位姿.
ISSN:1001-1595
DOI:10.11947/j.AGCS.2024.20220362