EKF和UKF算法在双观测站纯方位目标跟踪中的应用 - 成春彦; 李亚安 (水下无人系统学报, 2023)
TJ630.1%U764.7; 为了对水下运动目标进行实时跟踪,以静止双观测站纯方位跟踪系统为研究对象,分别结合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的原理,对基于EKF和UKF算法的双观测站纯方位跟踪系统进行了仿真分析及比较.结果表明,基于 2 种算法的双观测站纯方位系统都能适用于水下运动目标实时跟踪,但后者具有更快的收敛速度和更好的鲁棒性.同时,分别分析了双站距离和方位角量测误差对实时跟踪效果的影响,仿真结果表明,2 个观测站距离过近或过远都会降低目标跟踪的效果,基于EKF和UKF算法的双观测站系统在两站距离 800 m时都能得到较满意的跟踪效果;随着方位角量测误差的增大,基于 2 种算法的双观测站系统的跟踪性能都会下降,但UKF算法在EKF算法跟踪失效时仍然具有较好的跟踪性能.