非差非组合PPP-RTK：模型算法、终端样机与实测结果 - 张宝成; 柯成; 查九平; 侯鹏宇; 刘腾; 袁运斌; 李子申 (Ce hui xue bao, 2022)
智能驾驶、精密农业和无人机等新兴行业要求全球导航卫星系统(GNSS)提供更加快速、准确的导航定位服务。非差非组合PPP-RTK融合了精密单点定位(PPP)和实时动态定位(RTK)两者的优势，能灵活处理多频多模数据并实现区域广覆盖的快速高精度定位。然而，PPP-RTK仍处于技术研发阶段，产业化应用尚未完全成型。本文从理论到实践，构建了码分多址和频分多址非差非组合PPP-RTK模型，开发了相应的实时解算软件，并研制了一款终端样机。基于平均站间距为154 km的京津冀参考网估计的精密改正产品，将终端样机分别搭载在无人机、农机和跑车上，开展了实时动态定位试验。试验结果表明，PPP-RTK终端样机在3个场景下的模糊度首次固定时间分别为5、2和7 s, 模糊度固定成功率分别为99.79%、99.14%和98.96%，水平和高程定位精度分别在1 cm和4 cm左右。试验结果证明了自研PPP-RTK终端样机能提供连续、可靠、高精度的定位服务。