각가속도를 이용한 이족 로봇의 동적 걸음새 구현 - 박재문; 박승엽; 고봉진; Park, Jae-Mun; Park, Seung-Yub; Ko, Bong-Jin (한국항행학회논문지, 2007)
Keywords: 항공우주공학; Zero Moment Point; Cubic Spline Interpolation; Digital Signal Processor