環境反力を利用したマスタ・スレーブのパラレルインピーダンス制御(機械力学,計測,自動制御)
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| Published in | 日本機械学会論文集 C編 Vol. 68; no. 665; pp. 125 - 131 |
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| Main Authors | , |
| Format | Journal Article |
| Language | Japanese |
| Published |
一般社団法人 日本機械学会
2002
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| Online Access | Get full text |
| ISSN | 0387-5024 1884-8354 |
| DOI | 10.1299/kikaic.68.125 |
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| Author | 北川, 能 留, 滄海 |
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| References | (3) 横小路泰儀•吉川恒夫,理想的な筋運動感覚を与えマスタ•スレーブマニピュレータのバイラテラル制御,計測自動制御学会論文集,27-1(1991),56-63. (6) Yamakita,M.,Negi,M. and Ito,K.,Tele-bilateral Impedance Control for Master-Slave System, Trans. Soc. Izzstrum. Control Eng,35-3(1999),370-377. (13) 藤本英雄•佐野明人•花井貴史,ゲインスケジューリングに基づくマスタアームの可変インピーダンス制御,機論,63-609,C(1997),226-233. (5) 小菅一弘•伊藤友孝•福田敏男•大塚まなぶ,受動性に基づくテレマニピュレータのTask-Oriented制御,機論, 61-590,C(1995),203-208. (7) 千田和範•疋田弘光•山下光久•花島直彦,可変粘性楕円体を用いたインピーダンスモデル追従型マスタスレーブシステム,機論,67-653,C(2001),170-177. (14) Ikeura,R. and Inooka,H.,Variable Impedance Control of a Robot for cooperation with a Human Proc.IEEE Int. Conj. Robotics Azrtom,(1995),3097-3102. (10) 榊泰輔•舘暉,インピーダンス制御の接触安定性についての一考察,日本ロボット学会誌12-3(1994),489-496. (8) 留滄海•北川能,油圧マスタ•スレーブのインピーダンス制御,機械学会山梨講演会,990-3(1999),143-144. (4) Yokokohji,Y. aiid Yoshikawa T.,Bilateral Control of Master-Slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupiing-Formulation and Experiment,IEEE Trans. Robotics Autom.,10-5(1994),605-620. (1) Kosuge,K.,Master-Slave Manipulator based on Virteal Internal Model Fol30wing Control Concept,IEEE Int. Conf. Robotics Automi.,(1987),567-572. (11) 谷本充隆•新井史人•福田敏男•高橋郁夫•根来真,遠隔治療システムにおける力覚呈示による安全性•操作性の向上,機論,66-647,C(2000),217-224. (2) 井上康之•舘暉•荒井裕彦,マスタスレーブ•マニピュレータのインピーダンス制御の一方法,日本ロボット学会誌,10-4(1992),490-500. (12) 古荘純次•佐野明人•古賀滋雄,液晶系ER流体を用いたロボットアームのH無限大制御に基づく高精度位置決め制御,機論,61-586,C(1995),2501-2507. (15) 山田陽滋•佐藤公博•鴻巣仁司•森園哲也•梅谷陽二,スキルアシストの提案,第17回日本ロボット学会学術講演会,(1999),431-432. (9) An,C. H.,Atkeson,C. G. and Hollerbach,J. M.(松本治彌訳),モデルに基づくロボットマニピュレータの制御, (1991),実教出版. (16) 辻敏夫•重吉宏樹•福田修•金子真,EMG信号に基づく前腕動力儀手のバイオミメティック制御,機論,66-648,C(2000),294-301. |
| References_xml | – reference: (6) Yamakita,M.,Negi,M. and Ito,K.,Tele-bilateral Impedance Control for Master-Slave System, Trans. Soc. Izzstrum. Control Eng,35-3(1999),370-377. – reference: (16) 辻敏夫•重吉宏樹•福田修•金子真,EMG信号に基づく前腕動力儀手のバイオミメティック制御,機論,66-648,C(2000),294-301. – reference: (1) Kosuge,K.,Master-Slave Manipulator based on Virteal Internal Model Fol30wing Control Concept,IEEE Int. Conf. Robotics Automi.,(1987),567-572. – reference: (15) 山田陽滋•佐藤公博•鴻巣仁司•森園哲也•梅谷陽二,スキルアシストの提案,第17回日本ロボット学会学術講演会,(1999),431-432. – reference: (14) Ikeura,R. and Inooka,H.,Variable Impedance Control of a Robot for cooperation with a Human Proc.IEEE Int. Conj. Robotics Azrtom,(1995),3097-3102. – reference: (5) 小菅一弘•伊藤友孝•福田敏男•大塚まなぶ,受動性に基づくテレマニピュレータのTask-Oriented制御,機論, 61-590,C(1995),203-208. – reference: (4) Yokokohji,Y. aiid Yoshikawa T.,Bilateral Control of Master-Slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupiing-Formulation and Experiment,IEEE Trans. Robotics Autom.,10-5(1994),605-620. – reference: (11) 谷本充隆•新井史人•福田敏男•高橋郁夫•根来真,遠隔治療システムにおける力覚呈示による安全性•操作性の向上,機論,66-647,C(2000),217-224. – reference: (2) 井上康之•舘暉•荒井裕彦,マスタスレーブ•マニピュレータのインピーダンス制御の一方法,日本ロボット学会誌,10-4(1992),490-500. – reference: (7) 千田和範•疋田弘光•山下光久•花島直彦,可変粘性楕円体を用いたインピーダンスモデル追従型マスタスレーブシステム,機論,67-653,C(2001),170-177. – reference: (8) 留滄海•北川能,油圧マスタ•スレーブのインピーダンス制御,機械学会山梨講演会,990-3(1999),143-144. – reference: (10) 榊泰輔•舘暉,インピーダンス制御の接触安定性についての一考察,日本ロボット学会誌12-3(1994),489-496. – reference: (9) An,C. H.,Atkeson,C. G. and Hollerbach,J. M.(松本治彌訳),モデルに基づくロボットマニピュレータの制御, (1991),実教出版. – reference: (12) 古荘純次•佐野明人•古賀滋雄,液晶系ER流体を用いたロボットアームのH無限大制御に基づく高精度位置決め制御,機論,61-586,C(1995),2501-2507. – reference: (3) 横小路泰儀•吉川恒夫,理想的な筋運動感覚を与えマスタ•スレーブマニピュレータのバイラテラル制御,計測自動制御学会論文集,27-1(1991),56-63. – reference: (13) 藤本英雄•佐野明人•花井貴史,ゲインスケジューリングに基づくマスタアームの可変インピーダンス制御,機論,63-609,C(1997),226-233. |
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