ロボット化大型構造物組立作業システムに関する作業記述手法の開発 : 産業用ロボットの応用技術に関する基礎的研究(第11報) - 玉木, 欽也; 長谷川, 幸男; 石舘, 達二 (日本経営工学会誌, 1988)