ロボットアーム関節構成の作動領域の幾何学的特徴による分類と動作特性の検討 : 産業用ロボットの応用技術に関する基礎的研究(第12報) - 長谷川, 幸男; 大蘿, 淳司; 玉木, 欽也; 小林, 辰男 (日本経営工学会誌, 1988)