ロボット化大型構造物組立作業システムに関する作業記述手法の開発 - 玉木, 欽也; 長谷川, 幸男; 石舘, 達二 (日本経営工学会誌, 1988)
本研究の目的は, ロボット化大型構造物組立作業に関する設計過程を規定する作業記述手法を開発することである.ロボット化作業システムを, 作業対象物, 作業環境, 作業方法に関する三つの情報により記述することによって, ロボットの関節構成に関する要求仕様(ここではとくに, 関節種類の組合せと順序, リンクの長さ, 関節可動範囲)を設定するための基礎データが得られる.本研究では, 鉄骨のロボット化仮組立作業システムの設計をとりあげ, 作業記述手法を展開する.