接触の局所的な時空間差分情報を用いた軟性触覚センサアレイシステムによる物体の形状, 大きさ, 軟らかさの同時類別 - 原, 文雄; 渡邊, 健士; 大久保, 賢一; 市川, 純章 (日本機械学会論文集 C編, 2006)