超音波センサを用いた倒立振子型車両の自動制動に関する実験（TTCを指標とした安全システムの提案） - 谷口, 文彦; 中川, 智皓; 新谷, 篤彦; 伊藤, 智博 (日本機械学会論文集, 2018)