一种抑制初始微分峰值现象的改进型三阶时变参数扩张状态观测器 - 孙佃升 章跃进 (电机与控制学报, 2017)
传统扩张状态观测器（extended state observer，ESO）在运行时普遍存在着由于状态变量的初始观测值和实际值的偏差过大带来的初始微分峰值现象。为抑制微分峰值现象，避免系统调节过程中出现振荡，缩短调节时间，提高动态性能，提出了一种改进型三阶时变参数ESO。首先，给出了改进型三阶时变参数ESO的构建方法和稳定性证明。然后，分析了该新型ESO在有扰动时的观测误差范围，并与传统ESO做了对比。最后，通过仿真表明该三阶改进型时变参数ESO能有效抑制微分峰值现象，且比传统的三阶非线性ESO具有更快的收敛速度和更高的观测精确度。