战场地面多任务移动机器人网络系统研究 - 黄亮 段渭军 王福豹 严国强 马超 (计算机应用研究, 2015)
针对未来战场地面无人作战的发展需求，提出一种支持多任务的移动机器人网络系统架构及其实现方案。战场机器人网络要求系统具有多任务处理能力和较高的实时性，因此提出一种全局网一任务网协同工作的两层式网络系统架构，利用全局网保证网络的连通性，针对不同任务在不同信道构建独立的任务网提供多目标多任务处理能力。同时给出双射频网络节点设计方案、任务网组网协议以及全局多跳自组网协议。现场测试表明，任务网组网时间在1s以内，全局网组网时间在2S左右，单点通信距离可达400ITI以上且平均传输速率大于200kbps，实现了全局多跳通信，6跳往返时延约105ms。实验证明，提出的机器人网络系统能够满足大规模战场机器人群体实时多任务并行工作的任务需求。