组合导航系统在四旋翼无人机上的实现 - 黄建 胡越黎 杨文荣 冉峰 (电子技术应用, 2015)
针对无人飞行器行业的快速发展和导航系统对飞行器的重要性,提出了组合导航系统的融合方案.介绍了捷联惯导系统的原理、姿态算法.通过对惯性传感器进行误差标定和补偿,利用扩展卡尔曼滤波器建立了INS/GPS组合导航系统.仿真实验表明,组合导航系统的工作性能要优于纯惯性导航系统,能够为飞行器提供较高的导航精度.最后,将这种组合导航系统在四旋翼无人飞行器上进行了实现.