哈密顿结构修正的控制设计方法及其应用 - 曾云 张立翔 钱晶 郭亚昆 (电机与控制学报, 2014)
哈密顿系统互联和阻尼分配的控制设计中，最主要的困难是获得修正的能量函数。通过分析哈密顿互联和阻尼分配控制设计的思想，提出一种控制律构成方式，即控制律由给定平衡点的镇定控制和附加控制构成。结构和阻尼矩阵修正部分增加的关联因子通过附加控制发挥作用。进而导出了镇定控制的求解方程，附加控制的显式表达式以及闭环系统稳定的条件，给出了设计过程和步骤。以水轮发电机组的哈密顿模型为例，介绍了该控制设计方法的应用。该方法根据结构和阻尼修正矩阵直接求控制，用海森矩阵正定条件确定结构和阻尼修正矩阵中关联因子的取值限制，避开了求取Ha（x）的困难。仿真结果表明这一方法简单有效。