一种新的康复与代步外骨骼机器人研究

针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题，本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人．本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案，通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合，有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时，为患者提供一种方便的代步工具；运用脚蹬车运动制订康复训练策略，可保持下肢康复训练轨迹固定，保证患者安全；提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感．最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性．...

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Published in自动化学报 Vol. 42; no. 12; pp. 1933 - 1942
Main Author 黄高 张伟民 Marco Ceccarelli 余张国 陈学超 孟非 黄强
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 仿生机器人与系统教育部重点实验室 北京 100081 中国 2016
意大利卡西诺大学机器人与机电系统实验室 卡西诺 03043 意大利%仿生机器人与系统教育部重点实验室 北京 100081 中国
仿生机器人与系统教育部国际合作联合实验室 北京 100081 中国%仿生机器人与系统教育部重点实验室 北京 100081 中国
仿生机器人与系统教育部国际合作联合实验室 北京 100081 中国%智能机器人与系统高精尖创新中心 北京 100081 中国
北京理工大学机电学院智能机器人研究所 北京100081 中国
复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081 中国
智能机器人与系统高精尖创新中心 北京 100081 中国
仿生机器人与系统教育部国际合作联合实验室 北京 100081 中国
Subjects
仿真
外骨骼
实验
康复机器人
机构设计
Rehabilitation robot
master-slave operational flow
实验
simulation
exoskeleton
仿真
康复机器人
外骨骼
机构设计
mechanical design
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ISSN0254-4156
1874-1029
DOI10.16383/j.aas.2016.c160180

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Summary:针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题，本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人．本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案，通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合，有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时，为患者提供一种方便的代步工具；运用脚蹬车运动制订康复训练策略，可保持下肢康复训练轨迹固定，保证患者安全；提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感．最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性．
Bibliography:HUANG Gao1, 4, 5, ZHANG Wei-Min1, 2, 4,5, MARCO Ceccarelli2, 6, YU Zhang-Guo1, 2, 4,5, CHEN Xue-Chao1, 2, 4,5, MENG Fei1, 2, 4, 5, HUANG Qiang1,2, 3, 4,5 （1. Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems （Beijing Institute of Technology）, Ministry of Education, Beijing 100081, China ;2. Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems, Beijing 100081, China; 3. Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex System, Beijing 100081, China; 4. Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China; 5. International Joint Research Laboratory of Biomimetic Robots and Systems （Beijing Institute of Technology）, Ministry of Education, Beijing 100081, China; 6. Laboratory of Robotics and Mechatronics DICeM, University of Cassino and South Latium Via Di Biasio, Cassino （Fr） 03043, Italy）
Towards the rehabilitation and training problems of older persons and lower limb disabilities, the paper proposes a new robot wit
ISSN:0254-4156
1874-1029
DOI:10.16383/j.aas.2016.c160180