基于单目视觉的智能车路口实时定位方法 - 郑永荣 袁家政 刘宏哲 李超 (计算机工程, 2017)
TP391.41; 为解决智能车在路口的高精度实时定位问题,基于单目视觉,提出一种路口实时定位方法.对需要定位的路口进行编号并建立路口场景特征库,采用路口场景识别的方法进行路口粗定位,通过路口图像中的停止线检测与测距以及车道线检测计算车辆航向角和偏移距离,综合距离、航向角和偏移距离进行位置坐标计算.在真实道路环境的路口测试结果表明,提出的定位方法具有精度高、实时性好、鲁棒性强的优点,适合于智能车路口视觉导航.