基于双STM32多旋翼无人机控制系统设计 - 袁安富 徐金琦 王伟 马浩 (电子技术应用, 2013)
提出一种基于双STM32芯片的控制系统设计方法和具体实现方案。控制系统以2个STM32F107VCT6芯片作为主从控制器，通过高速SPI接口进行数据通信，以保证控制阶段的实时性。介绍了系统的硬件布局，并且给出嵌入式系统的软件设计流程。实验结果证明，整个系统性能优良，为后续复杂的控制运算提供可靠的运作平台。