一种动态特征匹配的部分重叠点云配准方法

点云配准方法能够有效地完成对不同重叠率、不同规模点云间的配准,可确保三维重建模型的精度.针对该问题,提出一种动态特征匹配的部分重叠点云配准方法,首先基于欧氏距离分割法将点云分割为子点云;然后提取子点云特征,考虑到不同点云的规模不同,提取的特征规模也是不同的,提出利用动态时间规整算法(DTW)完成子点云间的映射;最后利用迭代配准算法求取拼接点云间的平移、旋转矩阵,利用该矩阵完成点云间的配准和拼接.实验结果表明,提出的方法能够有效地解决部分重叠点云和不同规模点云的配准问题....

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Published in电信科学 Vol. 37; no. 4; pp. 97 - 107
Main Authors 杜辉, 郑长亮, 苗春雨, 张小孟
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国通信学会 20.04.2021
人民邮电出版社有限公司
北京电子科技职业学院电信工程学院,北京 100176%杭州安恒信息技术股份有限公司,浙江杭州 310051
Subjects
激光雷达
点云分割
重叠点云
点云映射
点云配准
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ISSN1000-0801
DOI10.11959/j.issn.1000-0801.2021010

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Summary:点云配准方法能够有效地完成对不同重叠率、不同规模点云间的配准,可确保三维重建模型的精度.针对该问题,提出一种动态特征匹配的部分重叠点云配准方法,首先基于欧氏距离分割法将点云分割为子点云;然后提取子点云特征,考虑到不同点云的规模不同,提取的特征规模也是不同的,提出利用动态时间规整算法(DTW)完成子点云间的映射;最后利用迭代配准算法求取拼接点云间的平移、旋转矩阵,利用该矩阵完成点云间的配准和拼接.实验结果表明,提出的方法能够有效地解决部分重叠点云和不同规模点云的配准问题.
ISSN:1000-0801
DOI:10.11959/j.issn.1000-0801.2021010